@Override public void resetEstimatedJointTorqueOffset(OneDoFJoint joint) { if (hasTorqueOffsetForJoint(joint)) helpers.get(joint).setTorqueOffset(0.0); }
@Override public void resetEstimatedJointTorqueOffset(OneDoFJointBasics joint) { if (hasTorqueOffsetForJoint(joint)) helpers.get(joint).setTorqueOffset(0.0); }
private void updatePDControllers() { for (int i = 0; i < oneDoFJoints.size(); i++) { OneDoFJointBasics joint = oneDoFJoints.get(i); if (hasTorqueOffsetForJoint(joint)) updatePDController(joint, currentTime.getDoubleValue()); } }
private void updatePDControllers() { for (int i = 0; i < oneDoFJoints.size(); i++) { OneDoFJoint joint = oneDoFJoints.get(i); if (hasTorqueOffsetForJoint(joint)) updatePDController(joint, getTimeInCurrentState()); } }
if (hasTorqueOffsetForJoint(armJoint)) desiredPositions.get(armJoint).set(armJointAngles[i]); if (hasTorqueOffsetForJoint(legJoint)) desiredPositions.get(legJoint).set(legJointAngles[i]); if (hasTorqueOffsetForJoint(spineJoint)) desiredPositions.get(spineJoint).set(spineJointAngles[i]);
if (!hasTorqueOffsetForJoint(joint)) continue;
if (!hasTorqueOffsetForJoint(joint)) continue;