torqueOffsetSigns.put(spineJoint, 1.0); makeLegJointHelper(RobotSide.LEFT, 1.0, false, LegJointName.HIP_YAW); makeLegJointHelper(RobotSide.RIGHT, -1.0, false, LegJointName.HIP_YAW); makeLegJointHelper(RobotSide.LEFT, 1.0, true, LegJointName.HIP_PITCH); makeLegJointHelper(RobotSide.RIGHT, -1.0, true, LegJointName.HIP_PITCH); makeLegJointHelper(RobotSide.LEFT, 1.0, false, LegJointName.HIP_ROLL); makeLegJointHelper(RobotSide.RIGHT, -1.0, false, LegJointName.HIP_ROLL); makeLegJointHelper(RobotSide.LEFT, 1.0, true, LegJointName.KNEE_PITCH); makeLegJointHelper(RobotSide.RIGHT, -1.0, true, LegJointName.KNEE_PITCH); makeLegJointHelper(RobotSide.LEFT, 1.0, true, LegJointName.ANKLE_PITCH); makeLegJointHelper(RobotSide.RIGHT, 1.0, true, LegJointName.ANKLE_PITCH); makeLegJointHelper(RobotSide.LEFT, 1.0, false, LegJointName.ANKLE_ROLL); makeLegJointHelper(RobotSide.RIGHT, 1.0, false, LegJointName.ANKLE_ROLL);