public void setKpHandle(double kp) { handlePinJoint.setKp(kp); }
public void setKpDoor(double kp) { doorHingePinJoint.setKp(kp); }
private void createHandle() { // create handle handlePinJoint = new PinJoint("handlePinJoint", new Vector3D(handleOffset.getX(), 0.0, handleOffset.getY()), this, Axis.Y); // handle link handleLink = new Link("handleHorizontalLink"); handleLink.setMass(0.2); handleLink.setMomentOfInertia(0.1, 0.1, 0.1); // TODO handlePinJoint.setLink(handleLink); doorHingePinJoint.addJoint(handlePinJoint); handlePinJoint.setKd(2.0); handlePinJoint.setKp(0.5); }