public TwoLinkRobotForTesting() { super("TwoLink"); this.gravity = 9.81; this.setGravity(0.0, 0.0, -gravity); upperJoint = new PinJoint("upper", new Vector3D(0.0, 0.0, 4.0 * linkLength), this, Axis.Y); //upperJoint.setCartesianPosition(0.0, activeLegLength + passiveLegLength + footLength + 0.13); Link upperArmLink = upperArm(); upperJoint.setLink(upperArmLink); //upperJoint.setDamping(1.0); upperJoint.setLimitStops(-2.0, 5.0, 2.0, 1000.0); upperJoint.setVelocityLimits(7.0, 1000.0); upperJoint.setDynamic(true); this.addRootJoint(upperJoint); elbowJoint = new PinJoint("elbow", new Vector3D(0.0, 0.0, -linkLength), this, Axis.Y); upperJoint.addJoint(elbowJoint); Link lowerArmLink = lowerArm(); elbowJoint.setLink(lowerArmLink); //elbowJoint.setDamping(1.0); elbowJoint.setLimitStops(-4.0, 3.0, 2.0, 1.0); elbowJoint.setVelocityLimits(4.0, 1.0); }
pinJoint.setLimitStops(armJoint.getJointLowerLimit(), armJoint.getJointUpperLimit(), 100.0, 10.0); pinJoint.setDynamic(false); robotArmPinJoints.put(armJoint, pinJoint);
pinJoint.setLimitStops(armJoint.getJointLowerLimit(), armJoint.getJointUpperLimit(), 100.0, 10.0); pinJoint.setDynamic(false); robotArmPinJoints.put(armJoint, pinJoint);
valvePinJoint.setLimitStops(0.0, valveNumberOfPossibleTurns * 2 * Math.PI, 1000, 100); valvePinJoint.setDamping(valveDamping.getDoubleValue());
steeringWheelPinJoint.setLimitStops(-totalNumberOfPossibleTurns * Math.PI, totalNumberOfPossibleTurns * Math.PI, 1000, 100); steeringWheelPinJoint.setDamping(steeringDamping.getDoubleValue());