xPolynomial.setQuintic(0.0, trajectoryTime.getDoubleValue(), initialPosition.getX(), initialVelocity.getX(), 0.0, finalPosition.getX(), finalVelocity.getX(), 0.0); yPolynomial.setQuintic(0.0, trajectoryTime.getDoubleValue(), initialPosition.getY(), initialVelocity.getY(), 0.0, finalPosition.getY(), finalVelocity.getY(), 0.0);