pinJoint.setLimitStops(joint.getLowerLimit(), joint.getUpperLimit(), 10.0, 2.5); pinJoint.setLimitStops(joint.getLowerLimit(), joint.getUpperLimit(), kLimit, bLimit); pinJoint.setLimitStops(joint.getLowerLimit(), joint.getUpperLimit(), 0.0001 * joint.getContactKp(), 0.1 * joint.getContactKd()); sliderJoint.setLimitStops(joint.getLowerLimit(), joint.getUpperLimit(), 100.0, 20.0); sliderJoint.setLimitStops(joint.getLowerLimit(), joint.getUpperLimit(), 0.0001 * joint.getContactKp(), joint.getContactKd());