private Dynamics createJointDynamics(OneDegreeOfFreedomJoint scsJoint) { Dynamics sdfJointDynamics = new Dynamics(); String damping = String.valueOf(scsJoint.getDamping()); sdfJointDynamics.setDamping(damping); String friction = String.valueOf(scsJoint.getJointStiction()); sdfJointDynamics.setFriction(friction); return sdfJointDynamics; }
private Dynamics createJointDynamics(OneDegreeOfFreedomJoint scsJoint) { Dynamics sdfJointDynamics = new Dynamics(); String damping = String.valueOf(scsJoint.getDamping()); sdfJointDynamics.setDamping(damping); String friction = String.valueOf(scsJoint.getJointStiction()); sdfJointDynamics.setFriction(friction); return sdfJointDynamics; }
@Override public void doControl() { desiredLidarAngle.add(desiredLidarVelocity.getDoubleValue() * controlDT); double lidarJointTau = lidarJointController.compute(lidarJoint.getQYoVariable().getDoubleValue(), desiredLidarAngle.getDoubleValue(), lidarJoint.getQDYoVariable() .getDoubleValue(), desiredLidarVelocity.getDoubleValue(), controlDT) + lidarJoint.getDamping() * desiredLidarVelocity.getDoubleValue(); lidarJoint.setTau(lidarJointTau); }
@Override public void doControl() { desiredLidarAngle.add(desiredLidarVelocity.getDoubleValue() * controlDT); double lidarJointTau = lidarJointController.compute(lidarJoint.getQYoVariable().getDoubleValue(), desiredLidarAngle.getDoubleValue(), lidarJoint.getQDYoVariable() .getDoubleValue(), desiredLidarVelocity.getDoubleValue(), controlDT) + lidarJoint.getDamping() * desiredLidarVelocity.getDoubleValue(); lidarJoint.setTau(lidarJointTau); }
public void doControl() { desiredLidarAngle.add(desiredLidarVelocity.getDoubleValue() * controlDT); double lidarJointTau = lidarJointController.compute(lidarJoint.getQYoVariable().getDoubleValue(), desiredLidarAngle.getDoubleValue(), lidarJoint.getQDYoVariable() .getDoubleValue(), desiredLidarVelocity.getDoubleValue(), controlDT) + lidarJoint.getDamping() * desiredLidarVelocity.getDoubleValue(); lidarJoint.setTau(lidarJointTau); }