K.ey.x = K.ex.y; K.ey.y = mA + mB + iA * rA.x * rA.x + iB * rB.x * rB.x; K.solveToOut(C, impulse); impulse.negateLocal();
K.solveToOut(C1.negateLocal(), temp); C1.negateLocal();
K.ey.x = K.ex.y; K.ey.y = mA + mB + iA * rA.x * rA.x + iB * rB.x * rB.x; K.solveToOut(C, impulse); impulse.negateLocal();
K.solveToOut(C1.negateLocal(), temp); C1.negateLocal();
K.ey.x = K.ex.y; K.ey.y = mA + mB + iA * rA.x * rA.x + iB * rB.x * rB.x; K.solveToOut(C, impulse); impulse.negateLocal();
K.ey.x = K.ex.y; K.ey.y = mA + mB + iA * rA.x * rA.x + iB * rB.x * rB.x; K.solveToOut(C, impulse); impulse.negateLocal();
K.ey.x = K.ex.y; K.ey.y = mA + mB + iA * rA.x * rA.x + iB * rB.x * rB.x; K.solveToOut(C, impulse); impulse.negateLocal();
K.solveToOut(C1.negateLocal(), temp); C1.negateLocal();
K.solveToOut(C1.negateLocal(), temp); C1.negateLocal();
K.solveToOut(C1.negateLocal(), temp); C1.negateLocal();